9세기에 세워진 무슬림의 요새가 있던 자리로, 1764년 지금과 같은 모습으로 완공하였다. 스페인 왕의 공식 거처이지만 현재는 공식 행사에만 사용되고 실제 거주하지는 않는다. 사방 150m의 왕궁안에는 2,800개의 방이 있는데 그중 50개의 방만 일반에 공개하고 있다. 옥좌의 방, 가스파리니 방, 황금의 방, 연회장에서 스페인의 화려했던 궁중 생활을 엿볼 수 있다.
펠리페5세의 명으로 지어진 신고전주의 양식의 건물 마드리드 왕궁, 오리엔테 궁전은 왕궁에 동쪽에 위치한다고 하여 동쪽을 뜻하는 '오리엔테'라고 불립니다.