1738년 펠리페 5세 하에서 26년에 걸쳐 지어지기 시작한 왕궁이며, 그가 어릴 적 머물렀던 파리의 베르사이유 궁전으로부터 영감을 받아 지었다고 하며, 공식 행사에만 사용되고 국왕과 가족들은 마드리드 외곽에 있는 사르수엘라 궁전에 머물며 통치합니다.
백색 화강암으로 지어, 금방이라도 날아갈 듯 화사하고 가벼워보이는 마드리드 왕궁을 평소에는 일반인들에게 개방합니다. 화려하게 장식된 식당과 수많은 방을 관람할 수 있으며 벨라스케스, 고야, 카라바지오 등 거장들의 작품을 관람할 수 있습니다.